Kontrol PID
Posted by the evolution | Posted in
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut :
Tiga Jenis Controller dan karakteristiknya:
1. Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
· Menambah atau mengurangi kestabilan
· Dapat memperbaiki respon transien khususnya rise time, settling time.
· Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil.
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error, semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.
2. Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
· Menghilangkan Error Steady State
· Respon lebih lambat (dibanding P)
· Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error :
Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah
3. Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
· Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp .
· Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
· D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (De) :
Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan
Fungsi transfer dari PID controller akan tampak sebagai berikut : 
| Respon Loop Tertutup | Waktu Naik | Overshoot | Waktu Turun | Kesalahan Keadaan Tunak |
| Kp | Menurun | Meningkat | Perubahan Kecil | Menurun |
| Ki | Menurun | Meningkat | Meningkat | Hilang |
| Kd | Perubahan Kecil | Menurun | Menurun | Perubahan Kecil |
Comments (0)
Posting Komentar